SCAPE系统配备有一个“工具单元”，位于机械臂末端。以模块化方式可将多个抓手安装在机械臂上，因此该工具单元可用具体安装所需的抓手数量和类型来配置。在一个料框抓取安装中往往需要使用一个以上的抓手（不同料箱中的不同部件和/或精确抓取后用于高精确度抓取的专门抓手）。
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圆形真空吸盘
SCAPE 智能抓手一圆形真空吸盘
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这种抓手具有很大的灵活性（可以表面垂直方向偏移很大角度），并且具有完全的旋转对称性。
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所选的真空吸盘应该至少有2.5层波纹，以便提供尽可能大的灵活性。此外，这种抓手也是性价比最高的。
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TA11-01/03/11/13/14/16/21/23/24/26
SCAPE 抓手
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TA11-01/11/21是用于SCAPE工具单元(TU10/TU20)的吸盘(提供多种型号)。
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TA11-03/13/14/23/24用SCAPE工具单元(TU10/TU20/TU30)的手指抓手(提供多种马力值范围为45N至2700N的致动器型号)。
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TA11-16/26是用于SCAPE工具单元(TU20/TU30)的磁铁抓手。
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所有吸盘、手指抓手、磁铁都安装在滑轨上。
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设计用于重量不超过18公斤的零件。
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滑轨用途:
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操作控制与零件的罕见碰撞(包括碰撞传感器)，因此系统可以继续运作而不中断。
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向前移动主要的抓手，以便同时使用机器人上的多个抓手。
