涂装缺陷视觉定位-深圳视科普机器人

涂装缺陷视觉定位&磨抛工艺智能化调整

人工手动标记缺陷，通过3D视觉识别后，机器人轨迹在线编程，自动生成磨抛轨迹，同步运作。实现智能打磨抛光。

方案成效

汽车漆面自动检测磨抛系统已成果应用于多家汽车制造厂家的不同类型的打磨生产线，其主要涉及车身焊接打磨、发动机变速箱去毛刺抛光、曲轴凸轮轴精细研磨、PUR打磨抛光等环节，其将传统机器人打磨相较于人工打磨的优势发挥到最大化，通过汽车漆面预先自动检测，极大降低了遗漏待修复缺陷的可能，利用HMOS机器人离线编程软件的科学算法和专家工艺库，实现打磨轨迹最优化，极大提高了机器人的打磨效率，且集尘装置可进行全过程密闭除尘，环保效果极佳。

手眼3D传感器

安装简单

识别非常光滑的表面

可以多角度扫描

机器人可达范围内可用于多个料框

简介

Scape自行开发了一套可以直接装在机器人上的小型3D传感器。这种传感器为系统提供了很高的灵活性:在机器人可达范国内,不受箱子数量及位置的限制此外,该方案性价比较好。只需要拍摄一幅图像,即可生成所需的3D点云。其可在不同的量程下工作,即可以按照目标零件的大小选择相应的工作范围。

技术性能

标准型SCAPE结构光3D扫描仪识别系统TM可以在无需重新标定的情况下工作于不同的量程。以下为三个示例量程。三个量程之间的任意量程都可使用，以下数据之间及其间的量程为线性相关。

	近程	远程	扩展量程1
预定距目标物的距离	460 mm	600 mm	7302 mm
预定距离下工作范围	400-6302 (mm)	450-7502 (mm)	480-8602 (mm)
预定距离下的视场	275 *275 mm	395*395 mm	434*434 mm
预定距离下横向分辨率（XY-平面）	1.42 mm	1.85 mm	2.25 mm
预定距离下最小扫描面积	5.8*5.8 mm	7.8*7.8 mm	11.3*11.3 mm
预定距离下深度精度RMS	0.30 mm	0.50 mm	0.80 mm

识别原理

基于SCAPE Communication Server通讯服务器的漆面缺陷检测识别过程具体如下：首先截取汽车部分区域模型，SCAPE软件会计算出该区域的表面特征法向数据，然后通过3D相机扫描相应区域获取点云信息，从点云数据集中可以近似推断表面法线，当法线向量被估计出，并据此识别出3D空间中的平面、圆柱面、圆锥面、球面等简单曲面，最后将所获取到的曲面的几何特征与CAD模型进行匹配，以提高检测精确度。